CAN open

Nástroj CAN open obsahuje několik záložek určených pro generování a čtení dat z CAN open nodů a obecně pro práci s tímto protokolem. Popis protokolu CAN open naleznete například v tomto článku.

NMT

(Network Management)

    Zpráva se skládá z identifikátoru a dvou datových bytů. Identifikátor má hodnotu 0. První byte je označován jako CS (Command Specifier), druhý byte obsahuje identifikátor node ID. Node ID bývá definován HW přepínačem. Může obsahovat hodnoty 1-127. Pak je zpráva určena právě jednomu nodu. Je-li node ID rovno 0, je zpráva určen všem jednotkám. 

    Command Specifier může nabývat těchto významů a hodnot:

SYNC

    PDO zprávy které mohou obsahovat různé měřené veličiny - stavy mohou být konfigurovány tak, aby se odesílaly synchronně při obdržení zprávy SYNC. Tato zpráva má hodnotu identifikátoru 128 a neobsahuje žádná data (počet datových bytů je nulový).

TIME STAMP

    Time Stamp message (ID 256) má délku 6 bajtů a obsahuje počet milisekund od půlnoci a počet dnů od 1. ledna 1984. Toto 48 bitové pole v datové části zprávy má následující strukturu:

        - unsigned28 ms od půlnoci

        - 4 bity nevyužity

        - unsigned16 dny od 1. ledna 1984

EMERGENCY

    Tyto zprávy jsou generovány zařízením, dojde-li k závažné chybě. Zpráva je při vzniku chyby generována pouze jednou při vyniku této události. Chyba je uložena v Error registru, objekt 1001h. Identifikátor zprávy má rozsah 129-255d (kód 0001b+module ID). Datová část zprávy má následující strukturu:

EDS IMPORT

    Soubor EDS (Electronic Data Sheet) je konfigurační soubor pro nastavení parametrů a komunikačních profilů CANopen zařízení.  Tyto soubory jsou dodány výrobci těchto CANopen zařízení.

    V záložce EDS je možno načíst soubor EDS pro CANopen zařízení. Kromě zobrazení informací a podporovaných objektů, dovede generovat CAN zprávu do pole pro manuální odeslání zprávy podle vybraného objektu (index, subindex). Je možno generovat zprávu pro nastavení (zápis) dat i pro čtení dat ze zařízení.

SDO read / SDO write

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží ke čtení dat. Je možno generovat požadavky o data (i blokové přenosy), ale i zprávy, kterými slave odpovídá (odesílá data). To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem - například při vývoji CAN open firmware.

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží k zápisu dat do zařízení. Je možno generovat zprávy přenášející data (i blokové přenosy) ,ale i zprávy, kterými slave odpovídá. To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.

SDO abort

    Nástroj dovoluje generovat zprávy přerušující komunikaci/signalizující chybu při komunikaci pomocí SDO zpráv. Zároveň dekóduje tyto zprávy, pokud jsou přijaty ze sběrnice.

Node guard

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv nodeguard, kterými si master ověřuje stav (funkčnost slave zařízení). Je možno generovat jak zprávy zasílané z mastera, tak i zprávy odesílané slave nodem. Další informace o node guardingu se dočtete v této části seriálu o CAN open protokolu.

SDO Reader / Writer

Nástroj SDO Reader je určen pro periodické nebo hromadné čtení SDO - například pro blokové vyčtení parametrů ze zařízení nebo monitorování dat pokud není vhodné použít PDO. Popis nástroje a toho jak jej využít najdete zde.

Tento nástroj SDO Writer je vhodný například pro blokový zápis nastavení pomocí SDO zpráv do zařízení. To je praktické například pro konfiguraci zařízení při výrobě nebo uvádění zařízení do definovaného stavu.

PDO Mapping

Tento nástroj je určen pro snadné mapování dat do PDO zpráv a případnou změnu COB ID na jinou než výchozí hodnotu. Více informací s popisem funkce lze najít například v tomto článku.

Node SCAN

Tímto nástrojem si lze udělat přehled o tom, jaké zprávy a od jakých nodů se na CAN sběrnici s protokolem CAN open vyskytují. Samozřejmě to je možné pokud nejsou například u PDO zpráv změněny COB ID na nevýchozí.