CAN skripty, díl 2

Ve druhém díle si vytvoříme skript který:

- čte data ze dvou různých příchozích zpráv

- generuje na CAN sběrnici periodicky zprávu, ve které jsou data vypočtena na základě dat z příchozích zpráv

- výstupní data se počítají jako poměr mezi vstupními daty, poměr je dán uživatelským sliderem

- vstupní a výstupní data se zobrazují v grafu

Pro testování můžeme použít program PP2CAN v režimu V2CAN, kdy data odesílaná jsou přijata loopbackem zpět. Pro generování zpráv se vstupními daty je pak možné použít nástroje Data sender. Zde je ke stažení příslušný projekt pro PP2CAN, který otevře přednastavená okna Data senderů, které generují potřebná data.

Pro přesnou periodu použijte PP2CAN ve variantě PP2CAN_PT.

Popis jednotlivých části skriptu je uveden ve skriptu jako komentář.

script:
    //Skript se vola jak periodicky tak i po prichodu CAN zpravy
    type = CAN_FUNCTION_AND_TIMER ;
end

variables:
    unsigned input_val1;
    unsigned input_val2;
    unsigned output;
    double coef;
end

objects:
    //Pouzivame 2 objekty pro CAN zpravu, jeden pro prichozi
    //a druhy pro odchozi CAN zpravu
    obj_can_msg can_msg_in;
    obj_can_msg can_msg_out;
    //Objekt jednoduchych oken grafu
    obj_datagraph graph_in;
    obj_datagraph graph_out;
end

init:
    logs("Script: Tutorial 2 - prijem dat a generovani zpravy");
    log_endl();

    input_val1 = 0;
    input_val2 = 0;
    output = 0;

    //Prednastavujeme si zpravu, ktera se bude periodicky generovat
    //Pri generovani tak staci pouze updatovat data
    can_msg_out.id1 = 10;
    can_msg_out.id2 = 0;
    can_msg_out.size = 2;
    can_msg_out.stext = false;
    can_msg_out.rtr = false;
    can_msg_out.set_data(0,0xFF);
    can_msg_out.set_data(1,0xFF);
    can_msg_out.set_data(2,0xFF);
    can_msg_out.set_data(3,0xFF);
    can_msg_out.set_data(4,0xFF);
    can_msg_out.set_data(5,0xFF);
    can_msg_out.set_data(6,0xFF);
    can_msg_out.set_data(7,0xFF);

    //Prednastaveni timeru na spousteni skriptu na 100ms
    ui_set_timer_script_period (100);

    //Ovladaci slider prednastavujeme na hodnotu 5000, tedy na polovinu rozsahu.
    //Pozor,nutny prekladac skriptu verze min 1.81, starsi verze tuto funkci nepodporuje
    ui_set_val0(5000);

    //Otevirame 2 okna grafu a nastavujeme jim titulek.
    graph_in.open("DATA-IN");
    graph_out.open("DATA-OUT");

end

body:
    //Test zda je skript volan udalosti prichodu CAN zpravy
    if(is_can_function_call()==true)
    {
        // Nactu do objektu zpravu, ktera prisla z CANu
        can_msg_in.load();
    
        // Kontroluji zda je to zprava s 11 bitovym identifikatorem
        if(can_msg_in.stext==false && can_msg_in.rtr==false)
        {
            //Prvni vstupni data jsou ve zprave s ID 100 dekadicky
            if(can_msg_in.id1==100)
            {
                logs("Prichozi data, Id 100");
                log_endl();  
                //Data jsou typu uint16, little endian a jsou ulozeny od datoveho bajtu 0
                input_val1 = can_msg_in.get_uint16(0);  
            }
            //Druha vstupni data jsou ve zprave s ID 200
            else if(can_msg_in.id1==200)
            {
                logs("Prichozi data, Id 200");
                log_endl();
                //Data jsou typu uint16, little endian a jsou ulozeny od datoveho bajtu 0
                input_val2 = can_msg_in.get_uint16(0);  
            }
        }
    }
    //Test zda jde o udalost casovace - budu generovat data
    if(is_timer_call()==true)
    {
        logs("Timer");
        log_endl();
        //Cteni hodnoty slideru. Ten urcuje pomer mezi vstupnmi daty do vystupu
        coef = ui_get_val0();
        //Prepocet rozsahu z 0..10000 na 0..1.0
        coef = coef/10000;
        //Vypocet vystupni veliciny
        coef = (input_val1*coef) + (input_val2*(1.0-coef));
        //Nastaveni vystupni veliciny do dat generovane CAN zpravy, little endian, od bajtu 0
        //coef je typu double a pro vlozeni do dat CAN zpravy jako in16 je nutno jej 
        //pretypovat zaokrouhlenim pomoci truncd na cele cislo
        can_msg_out.set_int16(0,truncd(coef));
        //Odeslani zpravy na CAN
        can_msg_out.send();
        //Nastaveni vstupnich a vystupnich dat do grafu
        graph_in.set_value(0,input_val1);
        graph_in.set_value(1,input_val2);
        graph_out.set_value(2,truncd(coef));
        //Prekresleni grafu
        graph_in.update();
        graph_out.update();
    }
end

Pokud skript pustíme a použijeme ke generování dat připravený projekt, vidíme že výstupní data jsou kombinací vstupních dat. Data jsou modulovány do sebe. Sliderem je možné změnit poměr vzájemné kombinace.

Kompletní skript ke stažení zde.

Další díly seriálu: