CAN open

NMT

(Network Management)

    Zpráva se skládá z identifikátoru a dvou datových bytů. Identifikátor má hodnotu 0. První byte je označován jako CS (Command Specifier), druhý byte obsahuje identifikátor node ID. Node ID bývá definován HW přepínačem. Může obsahovat hodnoty 1-127. Pak je zpráva určena právě jednomu nodu. Je-li node ID rovno 0, je zpráva určen všem jednotkám. 

    Command Specifier může nabývat těchto významů a hodnot:

 Funkce  CS
 Start Remote Node  1
 Stop Remote Node  2
 Enter Pre-Operational State 128
 Reset Node 129
 Reset Communication 130

 

PP2CAN: CANopen protokol, zprávy NMT


SYNC

    PDO zprávy které mohou obsahovat různé měřené veličiny - stavy mohou být konfigurovány tak aby se odesílaly synchronně při obdržení zprávy SYNC. Tato zpráva má hodnotu identifikátoru 128 a neobsahuje žádná data (počet datových bytů je nulový).

 PP2CAN: CANopen protokol, generování zprávy SYNC


TIME STAMP

    Time Stamp message (ID 256) má délku 6 bajtů a obsahuje počet milisekund od půlnoci a počet dnů od 1. ledna 1984. Toto 48 bitové pole v datové části zprávy má následující strukturu:

        - unsigned28 ms od půlnoci

        - 4 bity nevyužity

        - unsigned16 dny od 1. ledna 1984

 

PP2CAN: CANopen protokol, generování zprávy TIME STAMP


EMERGENCY

    Tyto zprávy jsou generovány zařízením, dojde-li k závažné chybě. Zpráva je při vzniku chyby generována pouze jednou při vyniku této události. Chyba je uložena v Error registru, objekt 1001h. Identifikátor zprávy má rozsah 129-255d (kód 0001b+module ID). Datová část zprávy má následující strukturu:

EEC ER MEF
2 bajty 1 bajt 5 bajtů

    EEC    - Emergency Error Code

    ER - Error Register

    MEF - Manufacturer-specific Error Field

 

PP2CAN: CANopen protokol,generování a dekodování zpráv CANopen EMERGENCY


EDS IMPORT

    Soubor EDS (Electronic Data Sheet) je konfigurační soubor pro nastavení parametrů a komunikačních profilů CANopen zařízení.  Tyto soubory jsou dodány výrobci těchto CANopen zařízení.

    V záložce EDS je možno načíst soubor EDS pro CANopen zařízení. Kromě zobrazení informací a podporovaných objektů, dovede generovat CAN zprávu do pole pro manuální odeslání zprávy podle vybraného objektu (index, subindex). Je možno generovat zprávu pro nastavení (zápis) dat i pro čtení dat ze zařízení.

PP2CAN: CAN-open device konfigurační soubor EDS

 

 

PP2CAN: CANopen - EDS (Electronic data sheet)

 

 


SDO read / SDO write

PP2CAN: CANopen SDO (Service data object) read

 

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží ke čtení dat. Je možno generovat požadavky o data (i blokové přenosy), ale i zprávy, kterými slave odpovídá (odesílá data). To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.

PP2CAN: CANopen SDO (Service data object) write

 

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv SDO, které slouží k zápisu dat do zařízení. Je možno generovat zprávy přenášející data (i blokové přenosy) ,ale i zprávy, kterými slave odpovídá. To je vhodné například při ladění aplikace kdy je třeba simulovat komunikaci s nodem a pod.

SDO abort

PP2CAN: CANopen SDO (Service data object) abort

 

    Nástroj dovoluje generovat zprávy přerušující komunikaci/signalizující chybu při komunikaci pomocí SDO zpráv. Zároveň dekóduje tyto zprávy, pokud jsou přijaty ze sběrnice.

Node guard

PP2CAN: CANopen node guard

 

    Tento nástroj je určen pro generování CANopen zpráv nodeguard, kterými si master ověřuje stav (funkčnost slave zařízení). Je možno generovat jak zprávy zasílané z mastera, tak i zprávy odesílané slave nodem.